拆掉减速器的年轻人，先上市了

2026年秋天，机器人核心零部件圈接连发生两件看似不相干的事：9月29日，本末科技在港交所主板挂牌，股票代码06731.HK，市场叫它「直驱第一股」；半个月后的10月15日，万拿机器人在香港秋季电子产品展上全球首发21自由度直驱灵巧手NOVA21。

一家靠29元电机模组敲钟，一家把直驱塞进人手大小的灵巧手。两家公司体量悬殊、赛道不同，却指向同一条技术路线——把减速器从机器人动力系统里拆掉。

这不是巧合，而是一条正在爬坡的替代曲线：直驱正沿着「清洁电器→消费机器人→灵巧手→机器人本体」的路径逐级上探。本文拆一拆这条路线的成色，以及它的边界在哪。

🔧 一个深夜拆掉的零件，敲响了港交所的钟

每个技术替代的故事，都有一个反直觉的开头。

十多年前的香港科技大学，张笛在做一个维持机器人平衡的姿态控制器，进度卡住了。某天深夜，他索性把系统里的减速器拆掉，想试试没有它会怎样。结果出乎意料：除了性能略有下降，整个系统照常工作，还变得更轻、更安静、效率更高。

他回头重推了一遍控制理论，发现一个过去没人细想的问题：减速器这个统治机器人动力系统近百年的部件，到底是必需品，还是一种没人质疑过的路径依赖？

张笛带着这个想法去找导师李泽湘，连PPT都没做。李泽湘的做法很「松山湖」：让他先去松山湖机器人产业基地拿几十万元，调研这个方向值不值得干。

十几年后，答案写在招股书里：本末科技营收三年从1754万元涨到2.82亿元，2025年直驱动力模组出货超过850万套。按弗若斯特沙利文的数据，它在中国消费机器人直驱动力模组市场拿下61.1%的份额，排名第一。

产业逻辑很清晰：直驱不是什么新概念，伺服领域早就有人做。真正的门槛在于工程化——在没有减速器放大扭矩之后，靠控制算法、电机设计和结构协同设计把性能补回来，还要把成本压到传统方案愿意被替换的水平。这是典型的「李泽湘系」打法：从实验室的真实问题出发，用供应链和场景反复打磨，而不是先讲一个宏大故事。

一个深夜拆下来的零件，变成了一家上市公司。但故事到这里只讲了一半。

💰 29元的均价，撑起一个「直驱第一股」

理解本末科技，钥匙藏在收入结构里。

2025年，机器人动力模组贡献了公司97.4%的营收，其中消费级直驱模组收入2.48亿元，占总收入的88%。所谓消费级，主要装进扫地机器人、洗地机这类清洁电器，平均售价只有29元。

量很惊人：模组出货量从2023年的18.6万套涨到2025年的849.8万套，两年翻了四十多倍。但增长的一个重要手段是降价——直驱模组整体均价从2023年的77元降到2025年的31元，降幅约六成。

关键在毛利：同期毛利率不降反升，从8.3%爬到了20.0%，招股书把这归因于规模效应和供应链降本。这说明本末不是在亏本换量，而是真的把直驱做成了大宗商品。

这就是本末商业模式的基本盘：在一个细分零件市场里，用比「电机+减速器」方案更高的性价比做大规模，赚替代的钱。资本市场给它的「一半靠扫地机，一半靠想象力」的评语，其实点得很准——扫地机是现金流，而想象力的部分，要看直驱能不能爬上价值更高的整机形态。

灵巧手，就是想象力最新的落点。

🖐️ 灵巧手，直驱的第二战场

如果说29元的模组是直驱的价格下限，NOVA21展示的则是直驱的性能上限。

10月15日，万拿机器人在2026香港秋季电子产品展全球首发NOVA21灵巧手，面向机器人科研与开发团队。21个主动自由度全部采用旋转直驱，整手尺寸195×105×71mm，接近人手大小：拇指5个主动自由度，其余四指各4个，支持多指协同、物品姿态调整与指尖微操作。

这份参数表值得逐行看。力度、速度、精度只是及格线，真正体现直驱路线价值的是两件事：力控与反驱，加上0.1N分辨率的触觉感知。

原因不难理解。减速器的本质是机械放大——它把扭矩放大，同时也把背隙、摩擦和弹性形变留在了传动链里。对于「手指碰到物体后精确调节力度」这类接触 rich 的任务，传动链里任何一点非线性和间隙，都是力控精度的敌人。直驱把传动环节压到最短，力的传递几乎是一比一的，反驱（外部推手指、手指顺势让开）也变得自然。

这正是当前灵巧操作研究最渴的能力。NOVA21把指尖、指腹三维触觉与掌心法向力阵列结合，让研发团队可以分析接触力的方向与变化，对比不同力度调节策略的执行效果。据多位接触过这类产品的研发人员反馈，参数表上的自由度数量已经卷不出差异，触觉数据质量和力控一致性才是科研采购时的真实分水岭。

值得注意的是，NOVA21的技术底座是万拿自研的直驱旋转执行器，围绕整手的运动与受力需求做微型执行器、机械结构与控制系统的协同设计。换句话说，万拿和本末走的是同一条底层路线，只是切入了价格带完全相反的两端。

📊 替代的边界：直驱赢在哪，输在哪

看完两个案例，需要泼一盆冷水：直驱不是万能药，「电机+减速器」的百年统治不会一夜倒塌。

直驱的先天短板同样明显：去掉减速器的扭矩放大后，电机必须直接输出全部扭矩，这意味着在同等扭矩下电机要做得更大、更重，或者磁路设计更激进——这就是直驱绕不开的扭矩密度问题。对于大负载、高刚性的场景，比如工业重载机械臂的关节，减速器方案短期内没有对手。

把主要玩家放进这个坐标系，替代的路径就一目了然：直驱的真实打法，不是在减速器的腹地硬碰硬，而是从减速器「做不好或做不划算」的场景切入——

低负载、高频动作、需要力控和反驱的场景——清洁电器的滚筒驱动是第一层，灵巧手是第二层，未来人形机器人全身关节是第三层。每一层的商业价值更高，对扭矩密度的要求也更苛刻，替代是逐层推进的，而不是一次总攻。

从这个角度看，本末和万拿一个从底部往上爬、一个从顶部往下打，中间地带才是未来三年直驱厂商真正的交战区。

⚠️ 灵巧手的钱，没那么好赚

最后说说NOVA21这类产品的商业化现实。科研市场是典型的小盘子、高毛利、强黏性市场——全球机器人科研团队数量有限，采购决策看重参数一致性和技术支持，而不是价格战。对创业公司来说，这是理想的现金流市场，但也容易困在里面。

真正的放量逻辑，指向具身智能的数据闭环：

具身智能当前最大的瓶颈之一，是高质量接触式操作数据的稀缺。视觉数据可以爬，触觉数据只能靠真机采。一台带0.1N触觉分辨率、支持力控与反驱的灵巧手，本质上是数据采集的执行端和感知端。当模型公司开始大规模采买灵巧手做遥操作和数据回流，科研市场的小池塘才会接上大江。

但风险同样在这里：一旦灵巧手成为人形机器人整机的标配部件，本体厂商自研执行器的冲动就会指数级上升——执行器毕竟是机器人成本占比最高的部件之一。第三方灵巧手公司能否守住位置，取决于两点：核心执行器是否自研可控（万拿已经给出答案），以及是否能在数据工具链、算法适配层上建立整机厂商不愿重复建设的壁垒。

行业里私下流传的一个判断是：灵巧手这一轮的终局，不是卖手，而是卖「手+数据链路」。

小结

29元的直驱模组和21自由度的直驱灵巧手，是同一条技术曲线的两个端点：一端证明直驱能把成本打到地板，一端证明直驱能把性能顶到天花板。中间这段路——从清洁电器到机器人本体的逐层替代——就是未来三五年核心零部件赛道最大的产业变量。下一阶段的看点很明确：灵巧手会不会重演模组的价格战剧本，以及具身智能的数据需求能否及时接棒，把「替代的钱」变成「增量的钱」。拆掉减速器的人已经先上岸了，但真正的大仗，才刚刚开打。