灵巧手卷起来，先富的是电机厂

一台扫地机里的29元电机，把一家公司送进了港交所；一只21自由度的灵巧手，把同一条技术路线推进了科研实验室。

2025年9月底到10月中旬，半个月内发生的两件事，指向了同一个方向：曾经被减速器压了一百年的机器人动力系统，正在被直驱技术重新洗牌。而最先赚到钱的，不是做整机的，是做执行器的。

💡 一个深夜拆掉的零件，十年后敲了钟

最好的技术故事，往往始于一次不成功的实验。

十多年前的香港科技大学，张笛在做一个维持机器人平衡的姿态控制器，进度卡住。某个深夜，他索性把系统里的减速器拆了，想试试没有它会怎样。结果出人意料：性能略有下降，但整个系统照常工作，还变得更轻、更安静、效率更高。

他回头重推了一遍控制理论，发现一个过去没人细想的问题——减速器这个存在了上百年的部件，到底是必需品，还是一种没人质疑过的路径依赖？

张笛带着这个想法去找导师李泽湘，连PPT都没有。李泽湘让他先去松山湖机器人产业基地拿几十万元，调研这个方向值不值得干。此后的事情，是一段标准的大湾区硬件创业剧本：

• 十多年前：港科大实验室，拆掉减速器的关键一晚
• 随后：获李泽湘支持，赴松山湖调研立项
• 2025年9月29日：本末科技在港交所主板挂牌，股票代码06731.HK，被市场称为“直驱第一股”

招股书显示，本末科技营收三年从1754万元涨到2.82亿元，2025年前五个月直驱动力模组出货已超过850万套。按弗若斯特沙利文的数据，它在中国消费机器人直驱动力模组市场占了61.1%的份额，排名第一。

一个深夜拆下来的零件，变成了一家上市公司。这背后的产业逻辑很硬：当电机控制技术足够好，减速器的两大职能——降转速、放扭矩——可以被算法和电机本体设计部分吃掉。一旦这个假设在千万台量级的产品上被验证，整个动力系统的设计范式就松动了。

📈 29元的电机里，藏着一部生意经

直驱不是概念，是抠出来的生意。

把本末科技的招股书拆开看，收入结构就是理解这家公司的钥匙：2025年，机器人动力模组贡献了97.4%的营收，其中消费级直驱模组收入2.48亿元，占总收入的88%。所谓消费级，主要装进扫地机器人、洗地机这类清洁电器，平均售价29元。

本末科技2025年营收结构（约）：

模组出货量从2023年的18.6万套涨到2025年的849.8万套，翻了四十多倍。但增长的一个重要手段是降价：直驱模组整体均价从2023年的77元降到2025年的31元，降幅约六成。好在同期毛利率从8.3%升到了20.0%，招股书把这归因于规模效应和供应链降本——说明这不是亏本换量。

本末科技上市成绩单：

• 💰 2.82亿元——2025年营收，三年前仅为1754万元
• 📦 849.8万套——2025年直驱模组出货，较2023年的18.6万套翻了四十多倍
• 👑 61.1%——消费机器人直驱模组市场份额，中国市场排名第一（弗若斯特沙利文）
• 🏷️ 31元——模组整体均价，从2023年77元下降约六成
• 📈 20.0%——2025年毛利率，较2023年的8.3%显著提升

这就是本末商业模式的基本盘：在一个细分零件市场里，用比传统方案更高的性价比做大规模，赚替代的钱。它替代的对象，是统治机器人动力系统近百年的“电机加减速器”方案。

注意一个关键细节：这场替代战的主战场不是人形机器人，而是单价29元的清洁电器。产业界私下有个共识——新技术要先在最卷、量最大的市场里被打磨成熟，才有资格谈高端。扫地机对成本、噪音、寿命的苛刻要求，恰恰把直驱模组的供应链和可靠性打磨了出来。高工机器人产业研究所（GGII）在其报告中亦指出，直驱执行器正在清洁电器、服务机器人等大批量场景中加速替代传统减速方案，“先在量大场景完成工艺验证，再向高价值场景迁移”是国产核心零部件的典型成长路径。

🔧 灵巧手，直驱的下一块主战场

灵巧手是直驱技术天生的主场。

10月15日，在2025香港秋季电子产品展上，万拿机器人全球首发NOVA21灵巧手，面向机器人科研与开发团队。这只手几乎把直驱路线的技术要点集齐了：21个自由度全部采用旋转直驱，拟人化布局，整手尺寸195×105×71mm，接近人手大小；拇指拥有5个主动自由度，其余四指各4个。

为什么灵巧手必须直驱？答案在物理约束里。人手大小的空间里要塞进20多个自由度，传统“电机+减速器”方案的体积根本摆不下；而灵巧操作恰恰需要高力密度、快响应和精细力控——单指指尖力≥20N、抓握力≥200N保证“抓得住”，520°/s的空载角速度和±0.2mm的重复定位精度保证“动得快、放得准”。拇指的指根旋转、对指、侧摆与后仰等动作，则为指尖微操作、多指协同和抓取后的物品姿态调整研究提供了更丰富的动作选择。

更值得留意的是感知侧。NOVA21配置16个力传感器，触觉分辨率做到0.1N，研发团队可以结合触觉数据、手指动作与任务结果，分析接触力的方向与变化，研究接触状态和操作结果之间的关系。这等于把“感知—决策—执行”的数据闭环做进了执行器层面，而数据闭环，正是当下具身智能最缺的东西。

⚠️ 直驱不是万能钥匙，减速器也没退场

技术路线的胜利，从来是分区胜利，不是全面胜利。

把话说清楚：直驱有它的边界。减速器存在的理由是放大力矩——在人形机器人髋膝等大负载关节、工业机械臂重载轴上，纯直驱方案的扭矩密度和功耗仍然吃紧，谐波、RV减速器短期内地位难撼。国内减速器龙头绿的谐波、双环传动近年持续扩产，也从侧面印证了这一点：传统减速方案在重载场景的基本盘依然稳固。直驱真正的甜区，是那些空间紧凑、负载适中、要求快响应和力控的场景：清洁电器是第一波，灵巧手大概率是第二波。

当前机器人驱动方案竞争格局（定性判断）：

NOVA21的做法也印证了这一点：它以万拿机器人自研的直驱旋转执行器为技术底座，围绕整手的运动与受力需求，协同设计微型执行器、机械结构与控制系统，在紧凑布局中兼顾力量输出与动作空间。换句话说，直驱不是简单“把减速器扔掉”，而是把电机、结构和控制当成一个整体来设计——这正是当年张笛在实验室里那晚的洞见的工程化版本。

🚀 核心零部件的价值，正在被重新定价

整机热闹是面子，执行器内卷才是里子。

过去两年，人形机器人和具身智能的叙事都聚焦在整机和大模型上，但资本市场正在用真金白银修正这个偏差——本末科技上市证明了：一家不做整机的零部件公司，只要在执行器这个卡位上做到量，就能独立撑起一家上市公司。多家券商研报也持类似判断：人形机器人产业化的瓶颈不在“大脑”，而在“关节”——执行器的成本、扭矩密度和寿命，才是决定整机能否跨过量产门槛的关键变量。

而万拿机器人把自研直驱执行器作为灵巧手的技术底座，则代表了另一种路径：整机或部件厂商向上垂直整合，把执行器攥在自己手里。这两种路径会在未来两年正面相遇，碰撞的结果大概率是一场灵巧手执行器的降本竞赛——扫地机模组从77元打到31元的故事，灵巧手行业未必会原样重演，但“以量换价、以价换市”的剧本逻辑是相通的。

一位长期关注灵巧手的投资人私下感慨：现在看灵巧手项目，先问执行器是不是自研、触觉数据能不能闭环，再谈操作策略有多花哨。这背后的判断很朴素——灵巧手的天花板，不在指尖，在执行器和传感器的成本曲线上。

对本末科技来说，上市只是中场。扫地机的基本盘之外，市场真正想知道的是：灵巧手和人形机器人能不能接棒，成为直驱模组下一个850万套的来源。对万拿机器人们来说，科研市场是滩头阵地，真正的大考在于批量交付时的成本和可靠性。

小结

张笛拆掉的那个减速器，拆掉的是一条百年路径依赖。半个月内，一头是29元电机敲钟上市，一头是21自由度全直驱灵巧手全球首发，直驱技术完成了从“消费电器降本”到“高价值部件卡位”的跃迁。

往前看，这场变革大概率分三步走：第一步已经在扫地机和清洁电器里完成，直驱以极致性价比吃掉了低端替代红利；第二步正在灵巧手和科研市场展开，执行器厂商要证明自己能在高价值部件上立住脚；第三步则押注人形机器人——当髋、膝、腰等大负载关节的扭矩密度问题被下一代电机技术或混合驱动方案解决时，直驱的边界才会真正被推开。

对产业观察者而言，接下来值得盯两件事：一是灵巧手执行器的价格曲线何时走到量产地板，二是人形机器人的关节需求何时把直驱从手部推向全身。与此同时，也不要低估减速器阵营的反制——谐波、RV厂商在材料、齿形和一体化关节模组上的进化，同样在改写竞赛规则。减速器没有输，但动力系统的定价权，确实开始松动了。而在机器人这个行当里，定价权一旦松动，往往就是新一轮洗牌的开始。