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Why we did not extend /diagnostics?
📋总体概括
团队花一年为ROS 2构建诊断层ros2_medkit，并在论坛详细解释为何不选择扩展原生的diagnostic_msgs、diagnostic_updater和聚合器。核心论点：/diagnostics提供的是状态信息，而故障是可查询、可执行操作的数据模型，二者有本质区别，无法通过添加字段或上下文从前者推导出后者。文章并列展示了消息定义以便讨论，这一讨论直指ROS 2诊断体系15年未升级的短板。
⚡关键信息
- ▸团队耗时一年构建ROS 2诊断层ros2_medkit，此前已在论坛发帖讨论ROS 2诊断的缺失
- ▸最常见的问题是为何不扩展diagnostic_msgs、diagnostic_updater和聚合器，ROSCon审稿人也问过
- ▸核心论点：状态是信息，故障是可查询、可操作的数据模型，后者无法由前者加字段推导得出
- ▸现有/diagnostics话题基于REP 107，由Tully Foote于2010年11月撰写，已服役约15年
- ▸文章并列展示新旧消息定义，公开接受社区对具体设计的质疑与辩论
🔥犀利点评
这个问题问得好也答得诚实：ROS 2诊断体系沿用2010年的REP 107，十五年了还在用「字符串状态+KV对」凑合，本质是把机器人当服务器监控。状态和故障模型的区别确实是架构级的——故障需要生命周期、溯源、查询和动作绑定，塞字段解决不了。但也要警惕：另起炉灶的ros2_medkit能否进入ROS发行版主流、被生态采纳，比技术论证正确与否更关键。诊断这种基础设施，赢家从来是生态位而非设计美。
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