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New CLI tool: fastdds_transport_viz — predict & measure per-topic DDS transport in ROS 2
📋总体概括
开发者atinfinity发布了开源CLI工具fastdds_transport_viz，可在不改被观测节点的情况下，从Fast DDS发现数据预测每个ROS 2话题writer→reader对实际使用的传输方式（UDPv4/v6、TCP、SHM或零拷贝data-sharing），并解释原因。配合--stats可经Fast DDS统计模块测真实速率与延迟，另有--watch实时视图、--json输出和Web可视化。已在Jazzy、Kilted/Rolling验证，覆盖x86_64/arm64及双主机Wi-Fi环境，仅支持rmw_fastrtps_cpp和Linux。
⚡关键信息
- ▸发布CLI工具fastdds_transport_viz，可显示每个ROS 2话题实际使用的传输层：UDPv4/v6、TCP、共享内存SHM或零拷贝data-sharing
- ▸基于Fast DDS发现数据预测各writer→reader对的传输方式，被观测节点无需任何代码改动
- ▸--stats参数通过Fast DDS statistics模块测量真实流量速率与延迟
- ▸提供--watch实时视图、--json输出及Web图表查看器，已验证Jazzy和Kilted/Rolling版本
- ▸覆盖x86_64/arm64并验证双主机Wi-Fi场景，但仅限rmw_fastrtps_cpp和Linux平台
🔥犀利点评
ROS 2聊了十年零拷贝和SHM，可真问一句「这条话题到底走没走共享内存」，没几个人答得上来。这个工具戳中的正是中间件最要命的黑箱问题：传输选择由QoS、环回地址、跨机等因素隐式决定，错了没人知道，调试全靠玄学。非侵入式预测加真实流量测量，对做实时机器人的团队是实打实的刚需工具。短板也明显：只支持Fast DDS一家RMW，离通用诊断工具还差一步，但作为开源起点诚意足够。
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