SLAM benchmark on Livox Mid-360: public dataset + our own UAV flight data (KISS-ICP, DLIO, FAST-LIO2, GLIM)

📋总体概括

一位开发者基于Jetson Orin NX、Livox Mid-360激光雷达和Pixhawk搭建无人机导航栈，为选型做了两组评测：一是用TIERS公开室内数据集对比OptiTrack真值，二是自采无人机飞行数据，横向测试KISS-ICP、DLIO、FAST-LIO2、GLIM四种算法。结果显示纯LiDAR里程计与LiDAR-惯性紧耦合方案在精度上差距明显，FAST-LIO2在公开基准上APE RMSE约0.060米，优于KISS-ICP的0.124米。这类开源实测评测为无人机SLAM工程选型提供了少见的真实参考。