FMTX: Lazy Wavefront Search for Dynamic Replanning (C++/ROS 2 framework and benchmarks)

📋总体概括

独立开发者历时约两年发布FMTX——一种面向动态重规划的惰性波前搜索运动规划器，并附带一套C++17/ROS 2基准测试框架。作者特意将Gazebo从评测回路中剔除，仅用RViz做可视化，以避免仿真器延迟干扰规划器性能测量的可复现性，追求学术级可控的环境变化测试。该项目源自其学生时代的想法，目前公开征集反馈、批评与扩展方向，属于运动规划社区少见的高质量个人开源工作。