Contact-UAN：作为人形控制残差世界模型的无监督执行器网络

📋总体概括

arXiv新论文提出Contact-UAN，一种面向人形机器人控制的无监督执行器网络残差世界模型。该方法在保留仿真器物理先验的同时，校正执行器动力学，使仿真轨迹对齐真实硬件录制轨迹，解决执行器sim-to-real差距导致的力交互迁移失败问题。方法仅依赖机载本体感知，并提出接触一致回放以避免残差模型学到重置伪影而非执行器差异，从而提升力矩效率、负载调节与抗冲击鲁棒性。