超越运动学跟踪：在人形机器人全身控制中保留动作的表现力特征

📋总体概括

一项发表于arXiv的人形机器人全身控制研究指出，现有全身跟踪器以关节与关键点跟踪误差加物理稳定性为目标，但平均位置误差低并不等于保留动作的表现力特征。研究团队提出残差学习框架，针对幅度、能量、身体舒展度、身体倾斜与骨盆高度五类补偿目标，并通过运动感知门控机制将补偿集中于关键方面、限制对底层跟踪行为的干扰，旨在让人形机器人忠实复现动作的表现力而不仅是运动学轨迹。