基于换道预测的自动驾驶决策与乘坐舒适性评估

📋总体概括

一项发表于arXiv的自动驾驶研究提出将基于知识图谱嵌入与贝叶斯推理的车道变换预测融入自动驾驶决策系统。研究在CARLA仿真器中构建危险汇入场景，对比三种驾驶策略：反应式驾驶、基于预测的纵向动作和基于预测的横向动作。该预测模型可提前约3-4秒预判周围车辆的换道行为，使自车提前调整。代表性仿真记录显示，反应式驾驶导致碰撞并伴随激烈减速，而预测驱动策略显著提升安全性与乘坐舒适性。