基于神经细胞自动机的分布式集群形态生成

📋总体概括

一篇arXiv论文提出将神经细胞自动机（NCA）与现有位点选择和碰撞感知控制相结合的模块化框架，用于机器人集群形态生成。核心创新是去中心化附着位点发现机制：已入列机器人通过更新和共享局部NCA状态识别新附着点，无需部署时预定义位点列表，实现渐进式生长。为弥合NCA生长与物理装配的错配，作者提出离线稀疏保留微调模拟部分附着，并用假阳性损失惩罚无效位点激活。仿真验证了多种晶格形态生成，规模扩展至数百台机器人。