流匹配VLA策略中执行视野与采样深度的耦合

📋总体概括

arXiv论文2610.32102研究流匹配VLA策略中数值求解深度与执行视野的耦合关系，揭示了一个系统性的符号反转规律：粗粒度数值积分在快速重规划场景下降低精度，但在延长开环执行时反而显著提升任务表现。几何上，数值截断在轨迹质心不变的前提下收缩横向动作离散度，起到隐式正则化作用。该发现挑战了传统部署中求解深度与执行视野解耦设置的做法，为VLA实时性与稳定性的权衡提供了新的理论依据。