你的户外机器人在树冠下还能保住多少RTK固定解？实测数据与测试设计

📋总体概括

一篇面向户外机器人(割草机器人、果园/葡萄园平台、园区AMR)从业者的RTK定位实测分享。作者用多台RTK接收机在路边树下并排记录，对比三种场景：半天空+雨天21.9km基线约61分钟、树下+雨天16.4km基线约39分钟、树下+网络RTK 1.99km基线约61分钟，均以10Hz采样并用RTKPLOT分析。结果显示Septentrio mosaic-X5/mosaic-H接收机在两组长基线测试中有三组保持100%固定解(Q=1)，仅一组掉到8%左右，长基线在遮挡加雨天条件下仍能维持固定解，说明了天线与接收机配置对树下RTK保持率的影响。