CONSORT：GPS拒止环境下面向协同定位的不确定性约束多机器人规划

📋总体概括

研究者提出CONSORT算法，解决GPS拒止环境下多机器人协同定位规划难题。传统全 belief space 集中式多智能体规划因不确定性动力学强耦合而计算不可解，该工作仅优化各智能体均值状态轨迹、仅在评估终端约束时传播协方差，构建可解的代理问题，在满足碰撞规避机会约束与定位不确定终端上界的前提下让主智能体最短时间到达目标，采用离散-连续混合求解管线。