TRACE：面向目标状态风险对齐的具身追踪条件执行方法

📋总体概括

研究者提出具身视觉追踪中的执行时风险门控方法TRACE。研究发现一个悖论：用PPO强化学习提升追踪的坚持性，成功率上升的同时碰撞率也上升——因为原本以跟丢结束的回合会以撞上结束。TRACE作为轻量级风险头，处理84项线索（候选框、身份余量、学习的距离-方位预测等），在保留已学策略的前提下选择性干预，在0.6B参数VLA追踪器上降低安全违规而不明显牺牲追踪成功率。