通过耦合本体无关世界模型与可微自体动力学实现跨本体运动规划

📋总体概括

arXiv预印本提出名为Hourglass的沙漏形架构，解决杂乱环境中的跨本体运动规划难题。该方法将规划分解为两个模块：一个与本体无关的世界模型，以及每个机器人各自的可微自体动力学模块，二者在相机自运动这一接口上耦合。作者指出平坦地面上本体差异仅通过相机自运动影响规划观测，据此绕开了现有跨本体策略输出归一化指令、忽略几何与动力学差异，或依赖逐机器人训练与蒸馏的局限，实现单一模型服务多种机器人本体。