HIPC：基于目标条件运动闭合的人形机器人迭代规划与控制

📋总体概括

研究团队在arXiv发布HIPC框架，针对当前人形机器人全身运动控制中生成式规划器与控制器开环结合导致误差累积、空间漂移、无法应对物理扰动的问题，提出将生成式运动模型与运动跟踪统一为规划-控制一体的实时迭代框架，通过目标条件运动规划与闭环反馈解决直接回传状态导致的分布外抖动与摔倒风险，属于人形机器人运动控制方法层面的新进展。