WRC 上，我们看到的关于灵巧手的真相
📌 概要
混驱成为新热门，触觉是标配，落地靠低自由度。 作者丨 向 欣 编辑丨 高景辉 今年 WRC，灵巧手依然是机器人展区最密集的产品之一。 灵心巧手、曦诺未来、强脑科技、因时机器
⚡ 关键要点
- ▸混驱成为新热门，触觉是标配，落地靠低自由度。 作者丨 向 欣 编辑丨 高景辉
混驱成为新热门，触觉是标配，落地靠低自由度。 作者丨向 欣
编辑丨高景辉
今年 WRC，灵巧手依然是机器人展区最密集的产品之一。
灵心巧手、曦诺未来、强脑科技、因时机器人、灵巧智能、傲意科技、兆威机电旗下灵巧手品牌 ZWHAND、大寰机器人、帕西尼、中科硅纪、灵掌机器人等灵巧手厂商，都带来了自己的产品；章鱼动力、超维动力、星动纪元等机器人本体厂商，也把自研灵巧手带到了展台上。
逛完 WRC 几乎所有灵巧手展位，并和多家灵巧手公司内部人士聊了一圈后，一个比较明显的感受是：灵巧手的技术路线正在变得越来越清晰。
今年的灵巧手展区，至少出现了三个值得关注的变化：
第一，20 个左右自由度的高自由度灵巧手越来越多，直驱、腱绳、混合驱动三条路线逐渐成形；
第二，触觉正在从「可选配置」变成灵巧手的常规能力，但厂商并没有收敛到某一种传感器路线；
第三，目前真正走量、落地的产品还不是二十多自由度的旗舰款，而是六自由度的五指灵巧手，其次是后起之秀——三指灵巧手。和本体厂商相比，真正把灵巧手放进完整应用场景里的展示仍然不算多。
（本文作者长期关注具身智能、灵巧手赛道，欢迎添加微信Starxin011 交流）
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高自由度灵巧手：三条路线的取舍
高自由度灵巧手一直是厂商证明技术能力的一种方式。今年 WRC 展台上，20 个左右自由度的灵巧手已经相当常见，驱动路线也比较清晰：直驱、绳驱，以及直驱+绳驱的混合驱动。
直驱路线的代表产品包括：
灵心巧手 Linker Hand O30（20 个自由度，可量产）；
曦诺未来 Prima 1（22 个自由度，关节内置力传感器）；
强脑科技 Revo 3（21 个自由度，采用全直驱、可反驱的关节）；
星动纪元 XHAND 1-PRO（21 个主动自由度，增加了小指侧摆独立关节）。
兆威机电旗下灵巧手品牌ZWHAND此次也展出了高自由度灵巧手产品 B21（21 个自由度）。
星动纪元XHAND 1-PRO
曦诺未来Prima 1（外观似乎有点眼熟？）
直驱的核心优势在于力传递透明，电机直接驱动关节，没有中间传动环节带来的误差，特别适合模型训练。目前高自由度直驱灵巧手的客户，也主要是高校和科研机构。
直驱的竞争焦点，在于如何同时兼顾尺寸、发热和负载。所有电机都挤在手上，手就做不小；电机挤在小空间里持续出力，发热就压不住；要出大力，体积重量又上去了。三个问题绕来绕去，最后都落在电机上，直驱灵巧手最终比拼的是电机研发、迭代能力。
绳驱的方案是把电机放在小臂或手腕里，通过腱绳拉动手指关节，优点是手指可以做得很细、惯量小，适合灵巧操作。
今年展会上，绳驱路线的代表产品包括灵巧智能的 DexHand021 Pro 、章鱼动力的 OctoH-Hand和灵掌机器人的LZ-Explore。
灵巧智能的 DexHand021 Pro 是国内首款腕手一体双绳驱全仿生五指灵巧手，拥有 22 个自由度，展台上展示了盘核桃的技能。灵掌机器人LZ-Explore 高自由度灵巧手拥有23个自由度，15kg负载，指尖夹持力50N。
章鱼动力的 OctoH-Hand 有 20 个自由度，据章鱼动力技术人员介绍，其自由度后续还会继续迭代增加。
腱绳的优势是发热比直驱好控制。难点则是动力要经过腱绳传递，腱绳本身会产生摩擦、形变和力损失，材料还会涉及蠕变等问题，对腱绳材料和算法模型的要求更高。
而且绳驱方案大多采用臂手一体或腕手一体架构，有的客户不想要小臂、只想集成到手部，这时候绳驱就不太方便。
两条路线各有取舍，于是直驱+绳驱的混合驱动路线在今年展会上明显多了起来。绳驱‑直驱混合方案通常是将电机布置于掌心，腱绳布置在手指，通过腱绳驱动手指运动。
曦诺未来 Flex 2（23 个自由度，19 主动+4 被动）、因时机器人 RH524J1（24 个主动自由度）、超维动力 KAIHand（37 个自由度，包括 20 主动，1 被动，16 柔顺）都采用了这一方案。
因时机器人RH524J1
超维动力 KAIHand
超维动力灵巧手负责人高松解释，选择混合驱动是为了平衡腱绳的柔顺性和直驱在力控方面的优势。这样一来，既能保证手指出力，又能在1：1人手尺寸内集成20个电机。
当然，混驱并不是简单地把两套方案拼起来。高松告诉我们，混驱最大的工程难点之一就是走线：灵巧手本身空间就非常有限，直驱电机、腱绳以及各种线路都需要在有限的空间内完成布局。
一个值得注意的变化是，今年越来越多厂商同时布局多条技术路线