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Has anyone written a custom I²C transport for micro-ROS (or any MCU ROS stack)?
📋总体概括
某初创嵌入式团队在论坛发帖询问：主流MCU端ROS协议栈均原生不支持I²C传输——micro-ROS仅支持UART/UDP/CAN-FD，zenoh-pico支持串口/UDP/TCP，Cyphal支持CAN/串口。团队因STM32板卡位于GMSL相机链路之后、链路本身隧道化了I²C通道，希望让板卡通过I²C作为ROS节点通信，以省去额外布线。micro-ROS提供自定义传输API（open/close/write/read钩子加set_custom_transport），理论上可自行实现I²C传输层，团队想知道是否已有现成实现可复用。
⚡关键信息
- ▸主流MCU ROS协议栈均不支持I²C：micro-ROS、zenoh-pico、Cyphal的官方传输层均无此项
- ▸micro-ROS开放自定义传输API（open/close/write/read钩子+set_custom_transport），技术上可自写I²C传输层
- ▸团队动因：STM32板卡位于GMSL相机链路后，链路已隧道化I²C通道，复用可零布线成本
- ▸本质是工程权衡问题：复用既有GMSL隧道I²C通道 vs 自行实现并维护非标准传输层
🔥犀利点评
这事的关键不是「能不能写」，而是「值不值得写」。I²C主从架构天生不适合点对点ROS节点通信：从机无法主动发起传输，意味着DDS/序列化层要啃延迟、超时和流控的硬骨头，调试时示波器插线能把人逼疯。省的那几根线是明面收益，隐形成本是团队永久背上一个非标准传输层的维护债。真要复用GMSL的I²C隧道，更务实的做法可能是板卡上跑简单固件、把ROS节点放主机侧，而不是硬把完整ROS栈塞进I²C后面。
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