How should place-originated spatial constraints participate in task planning and assignment in next-generation Open-RMF?

📋总体概括

一位开发者提出面向下一代Open-RMF的实验性开放协议PlaceAuth/Spatial Policy Protocol（SPP），用于表达源自物理场所而非机器人编队的机器可读空间约束。核心架构问题：场所级空间要求应保持声明式，由Open-RMF评估具体候选机器人、路线和任务序列能否满足。作者指出当前请求级考量模型的局限——任务可接受性不仅取决于任务描述，还取决于候选机器人、起始状态、路线与任务排序，例如机器人被要求边移动边录像时，任务有效性可能随路线变化。