基于NVIDIA Isaac ROS cuMotion的碰撞感知运动规划

📋总体概括

本期AI WORKER系列视频展示了将NVIDIA Isaac ROS cuMotion与AI Worker的MoveIt 2栈集成，实现碰撞感知运动规划。该方案可协调左臂、右臂、双臂及升降机构，利用ZED和RealSense相机深度数据经Nvblox构建3D距离场，实时感知环境中新增障碍物，并将末端夹持物纳入碰撞模型，即使夹爪自身不与物体碰撞，负载几何体也会参与轨迹计算，输出更安全的碰撞规避轨迹。