TinyCVIO：面向纳米无人机的星座辅助视觉惯性里程计系统

📋总体概括

研究团队发布TinyCVIO，一套面向纳米无人机的星座辅助视觉惯性里程计系统。它在仅有520 kB SRAM的双核微控制器上实现实时状态估计，利用部署在共水平面上、无需测量坐标与偏航角的LED星座提供已知几何约束。毫米级相机以29.2 FPS流式跟踪LED，配合刚体板测量模型与流式QR分解固定滤波状态规模。在19组手持硬件在环数据集上，刚体板模型较平面点模型降低27%的平均绝对轨迹误差，整个系统可完全在机载端运行。