滤波感知微调：实现人形机器人安全全身追踪

📋总体概括

arXiv论文提出针对人形机器人全身追踪的安全滤波感知微调方法。作者指出，现行主流做法将参考轨迹生成与强化学习追踪策略分离、再用控制屏障函数（CBF）等运行时安全滤波器对输出进行干预，但策略与滤波器独立设计会导致动力学、目标函数与信息层面的根本性错配，因为滤波会同时改变执行动作与诱导的状态分布。论文通过案例研究隔离三类错配问题，并提出滤波感知微调方案，以实现非结构化环境中人形机器人的安全全身运动控制。