四足机器人的鲁棒非抓取式物体搬运

📋总体概括

研究团队提出面向四足机器人的非抓取式物体搬运框架：先用不确定性感知的轨迹优化生成对未知参数敏感度最低的物体运动参考轨迹，再用耦合凸模型预测控制器联合预测四足与负载的质心动力学，并由全身QP执行地面反作用力约束。在物体惯性参数变化下的仿真与真实实验中，与固定朝向和直线轨迹基线相比，优化轨迹使物体滑动减少约50%，显著提升搬运鲁棒性。