HULK：面向人形机器人的全身强力移动-操作学习

📋总体概括

加州团队提出HULK，一个面向人形机器人全身强力移动-操作的统一控制框架。该框架用模型预测控制（MPC）引导强化学习，并基于负载动力学预测训练两个教师策略：一个在腕部受力下跟踪手臂动作，另一个在抱持大物体时保持行走；训练中引入捕获点控制屏障函数（CBF）增强带载平衡能力，再将双教师蒸馏为单一策略。工作在仿真和Unitree G1真机上完成验证，解决了大质量负载改变质心、持续压迫上半身导致平衡与指令跟踪失效的难题。