去中心化多机器人系统中任务准入合并的嵌入式评估

📋总体概括

一项发表于arXiv的多机器人任务分配（MRTA）研究，系统评估了「任务准入合并」机制对去中心化多机器人系统的影响。研究在NVIDIA AGX Orin上开展3000次任务级仿真实验，并辅以3000次配对零计算实验，以及在Pololu 3pi+ RP2040上进行的96次硬件在环测试。团队以CBAA、ACBBA、PI和HIPC四种经典分配算法为对象，将立即准入与2、4、8个任务的合并阈值及带10秒等待上限的策略对比。结果显示，在AGX实验的48个条件中有31个条件下合并能同时减少分配器调用次数与处理器开销，但存在服务时延权衡。该研究为动态任务下资源受限机器人的分配器调度提供了工程化依据。