政策标准🔥8.0
ros2_control即将迎来破坏性变更：废弃的Handle及导出API被移除
原标题: ros2_control即将迎来破坏性变更：废弃的Handle及导出API被移除
📋总体概括
ROS 2控制框架ros2_control发布6.12.0版本，在Rolling和Lyrical发行版中正式移除了自Jazzy起废弃的Handle及导出API。维护硬件组件或控制器的开发者若代码中仍存在hardware_interface或controller_interface的废弃警告，下次同步后大概率编译失败。Jazzy与Kilted不受影响，废弃API保留以维持向后兼容。团队已提前修补多数模拟器和大量公开驱动，并提供了迁移说明。
⚡关键信息
- ▸ros2_control 6.12.0已在Lyrical和Rolling发布，移除了自Jazzy起废弃的Handle/导出API
- ▸使用Rolling或Lyrical维护硬件组件和控制器的开发者需注意下次同步后可能编译失败
- ▸代码中出现hardware_interface或controller_interface废弃警告的包很可能构建失败
- ▸Jazzy和Kilted发行版不受影响，废弃API仍保留以向后兼容
- ▸官方已修补多数模拟器和众多公开驱动，并提供迁移说明文档
🔥犀利点评
典型的开源生态断舍离：警告给了整整一个发行版周期，现在刀落到Rolling头上。这套机制其实是ROS社区最健康的部分——废弃先行、迁移文档齐备、还主动替社区修好模拟器和公开驱动。真正的风险在于那些常年靠警告堆积的私有硬件组件代码，下次sync就是一次全员现形记。还在Rolling上跑生产的老项目，该还债了。
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