TAPNAV：基于触觉主动感知的人形机器人导航

📋总体概括

arXiv论文TAPNAV提出一套触觉主动感知导航框架，让具身智能人形机器人在视觉被剥夺的环境中仍能向目标移动。该方法用里程计、IMU与触觉接触观测维护位姿置信度，将不确定性感知的全局路径规划与基于信息增益的局部探测耦合：全局规划器利用触觉校正机会把定位不确定性限制在范围内，局部规划器选择期望信息增益最大的探测动作，再由全身控制器协调行走与末端执行器接触。这为黑暗、烟雾等视觉失效场景下的人形机器人自主导航提供了新思路。