基于潜在动作的跨本体机器人基础世界模型

📋总体概括

arXiv新论文提出LAC-WM(潜在动作条件化机器人世界模型)，通过学习跨本体共享的统一潜在动作空间，解决机器人世界模型难以在不同本体间泛化的问题。与依赖显式运动标签的EAC-WM对比实验显示，显式动作条件化导致各本体动作表征割裂，限制新机器人适配能力；LAC-WM在灵巧操作任务及改进版LIBERO基准上提升了适配新本体的下游性能，为跨具身泛化提供了新思路。