PriMoRetarget：基于优先级运动重定向的人形机器人动作迁移

📋总体概括

arXiv论文提出PriMoRetarget，一种面向人形机器人的运动重定向框架。传统方法将重定向建模为加权多目标优化，目标冲突时需反复调权且易牺牲关键特征；该方法改用显式优先级层级，低优先级更新被约束以保持高优先级目标，确保脚步落点和人-物交互接触等关键特征不被破坏，尤其适用于多人及人-物交互动作向人形机器人的迁移，属于数据预处理环节的关键技术改进。