面向不确定自主水下航行器与输入饱和的自适应预设性能轨迹跟踪控制

📋总体概括

arXiv论文针对执行器饱和与水动力不确定性下的自主水下航行器轨迹跟踪问题，提出一种低复杂度自适应预设性能控制器：通过「期望控制输入与饱和控制输入之差」直接自适应调节性能函数，仅当实际执行器能力无法满足名义指标时才扩大性能漏斗。结合耦合不变集分析，证明了闭环信号有界性、滤波跟踪误差的预设界与可行性条件，并在BlueROV2上完成对比仿真验证。