基于后轮摆动机构的遥控摩托车过弯侧滑摔倒抑制

📋总体概括

研究团队针对摩托车侧滑摔倒这一连专家骑手也难以避免的事故主因，提出基于前后轮转向通用摩托车模型的优化控制方法，按车速与路面条件分配辅助控制输入来抑制弯道侧滑摔倒。团队此前已提出适用于前轮与后轮转向系统的摩托车模型，本文将其扩展并把抑制侧滑摔倒建模为优化问题。为验证方案，团队研制了一辆遥控摩托车，开展两组实验：低摩擦路面5.5 m/s绕桩行驶，以及在人工冰面上模拟雨天驶过井盖的转弯机动，结果显示该方法有效抑制了侧滑诱发的摔倒。该工作对无人摩托车及骑行辅助系统具有工程参考价值。