微观定位：利用微观地面纹理实现高精度移动机器人定位

📋总体概括

一项发表在arXiv上的研究提出「微观定位」技术：利用显微光学观察自然地面纹理，实现数十微米级的高精度全局定位。研究建立了光学放大倍率与图像空间定位不确定度同物理定位精度之间的关系，并构建了应对高倍率成像带来的标定、相机建模与对焦挑战的显微定位系统。在标定过的精密龙门架上对多种表面纹理进行测试，每个表面1,007次留出查询全部定位成功，平移RMSE达28-73微米，且与独立光度配准结果相互印证。