多机器人创作中的任务结构与可扩展性

📋总体概括

arXiv预印本2610.22670研究多机器人协同创作（如协作绘图）中的任务结构与可扩展性问题。研究将绘图表示为几何笔画图，对比单令牌分配与共享令牌（分解式）分配两种分配-路由管线。基于385幅 drawings、1至8台机器人规模的仿真显示：单令牌分配下加速收益递减，共享令牌管线平均加速更高，且在大团队规模下空闲时间占比更低，但并非对所有绘图都能缩短完成时间。该工作揭示了任务结构对多机器人效率的决定性影响。