PASS-VLN：可通行性感知的局部指令视觉语言导航

📋总体概括

研究者提出PASS-VLN，一个面向「可通行性感知局部指令」的视觉语言导航基准与模型。该工作指出，现有VLN基准普遍假设指令天然可执行、聚焦长时程任务，导致与机器人本体相关的局部执行问题——能否通过、能否无碰撞移动——长期未被系统检验。PASS-VLN将局部导航指令在环境约束与机器人身体约束下的可执行性作为独立研究对象，使导航失败可清晰归因，弥补了VLN评测体系在物理执行层面的空白。