广义坐标下的力与运动同时控制

📋总体概括

arXiv新论文提出在广义坐标下同时控制机械臂的接触力与运动：传统方法在任务空间（操作空间）公式化再映射为关节力矩，但关节限位、避碰、奇异规避等约束天然存在于关节空间，难以保证可行性。作者利用高斯最小约束原理，将力/运动混合控制问题表述为二次规划（QP）直接在广义坐标中求解，从而在满足接触力约束的同时正交投影运动控制，并自然兼容关节空间各类约束，提升控制可行性保证。