EmbodyHOI：面向人形机器人灵巧操作的具身感知手部-物体交互生成

📋总体概括

研究团队提出EmbodyHOI框架，解决文本驱动手部-物体交互动作生成中人形机器人本体适配问题。该方法在冻结的流匹配HOI轨迹生成器采样循环内，嵌入面向特定人形本体的可微逆运动学求解器，通过梯度反馈让机器人可达性在生成阶段即约束轨迹，而非事后重定向。此举可避免部署到真机时轨迹失去与物体的接触，同时改善下游策略学习效果，为具身智能动作数据生成提供了新思路。