论点云配准中的最大团与最大一致性公式

📋总体概括

一篇arXiv理论论文研究点云配准中最大团与最大一致性两种鲁棒公式之间的关系。二者常被混用：最大一致性寻找对齐最多匹配的单一变换，最大团则通过成对距离测试筛选匹配。论文从理论上证明，最大团的对齐误差可以任意大，且在任意固定正容差下其规模可比最大一致性集合大得多；同时推导出约束该误差的几何条件，并在旋转固定情形下给出精确刻画最大一致性的紧致误差界与判别测试，为理解二者关系补上了理论缺口。