机器人辅助头部稳定控制中的人机交互工作空间确定

📋总体概括

一项医疗机器人研究提出用6自由度机器人头部固定器替代传统刚性立体定向框架和热塑面罩，用于神经影像和颅内放疗等场景。系统结合实时光学运动追踪，在不进行物理约束的情况下动态补偿头部运动。研究通过志愿者实验，借助6DoF Stewart平台机器人刻画颅骨-颈椎相互作用，以确定人机交互工作空间，为安全和有效的运动限制范围提供生物力学依据，解决传统方法侵入性强、舒适性差、准备耗时长的问题。