Webots演示8：监管门多重故障生命周期与看门狗加固(QERRA-v2经典方案)

📋总体概括

开发者在Webots R2025a中对QERRA-v2监管门状态机进行连续故障注入测试：基于TIAGo底盘，单次约66秒仿真、2077个32ms控制周期内连续触发多重故障。门默认TRIPPED启动(TRIP_PROPOSER_DEAD)，需操作员确认后才能复位；同时验证了上一次Demo 7遗留的看门狗抖动与疑似打滑两个异常。该工作聚焦于机器人安全防护层的工程加固，而非新算法，体现了开源社区对安全状态机鲁棒性的实证测试方法。