面向无传感器任务-零空间柔顺控制的学习增强观测器

📋总体概括

一篇arXiv论文提出面向物理人机交互（pHRI）的新型控制框架，将鲁棒力观测器与位姿-力混合控制器结合。核心创新有三点：用神经网络补偿系统摩擦与未建模动力学以提升观测器性能；通过任务-零空间分解分离关节速度，降低人体扰动对观测器的影响；实现无传感器力跟踪。该方案摆脱了对力传感器的依赖，兼顾任务空间运动的鲁棒性与对人类干扰的柔顺性，对协作机器人和人形机器人安全交互具有工程意义。