基于激光雷达-惯性里程计的球形移动3D测绘地面法向量实时估计

📋总体概括

研究人员针对球形移动测绘系统（SMMS）在快速旋转和地面点覆盖有限导致里程计不稳定的难题，提出两种基于RANSAC的地面法向量实时估计方法：单帧扫描估计（含法向量评分与多步验证）和基于激光雷达-惯性里程计（LIO）全局3D地图的估计。在多样真实数据集上与地面激光扫描仪真值对比，结果显示LIO方法在精度与鲁棒性上显著优于单帧方法，法向量纳入运动模型后可提升位姿估计，支撑危险环境自主导航。