面向CT孔径机器人机械臂的呼吸感知与门控自主进针集成系统

📋总体概括

arXiv论文提出一套面向CT孔径内机器人机械臂的呼吸感知与门控控制系统，用于自主肺穿刺活检。当前CT引导肺活检高度依赖人工：患者屏气、医生反复手动进针、多次CT确认扫描。该系统可实时跟踪并预测患者呼吸周期，在呼吸门控窗口内自主执行进针，无需患者配合屏气，并能检测呼吸周期异常。若成熟落地，有望缩短手术时间、减轻患者不适、降低辐射暴露，属于医疗机器人在具身智能方向的应用探索。