PhysibleMDM：通过噪声优化在推理阶段对运动扩散模型施加物理可行性约束

📋总体概括

研究者提出PhysibleMDM框架，针对运动扩散模型（MDM）生成的人体动作常违反物理约束的问题，在推理阶段直接优化扩散噪声，无需重新训练生成模型。该框架设计了一组无需完整轨迹仿真即可评估的替代可行性约束，将地面穿透、滑移、自碰撞等运动学检查与通过逆动力学内循环（锥规划形式）计算的动态可行性测试相结合，并使用分离协方差矩阵自适应进化策略（Sep-CMA-ES）求解该黑箱噪声优化问题，提升动作在仿真与控制中的可用性。