通过不确定性感知管线实现可解释的避碰与可行性保证

📋总体概括

arXiv论文2610.33186提出一套面向自动驾驶车辆的不确定性感知模块化pipeline，覆盖感知—预测—规划全链路。针对现有方案的痛点：机会约束规划在不确定性累积时易不可行、确定性规划器无法处理碰撞根源、端到端学习策略两者皆无保证且不可解释——该方法以结构化、可解释的形式在模块间传播不确定性，在环岛、交叉口等动态场景下同时保证避碰与实时可行性。